为了准确测量针穿刺过程中的软组织变形,提出了一种基于图像形态学的软组织形变测量方法。阐述了边缘检测、图像膨胀和腐蚀等算法,获取组织内标识物增强图像。提取标识物重心位移,并存入测量矩阵M中。搭建了包括精密运动装置、工业相机、光源和嵌入标识物的水凝胶假体等组成的组织形变测量平台。实时采集了穿刺过程图像,并利用形态学算法测量了组织内标识物的位移。经误差补偿后,组织形变测量误差小于0.7 mm。该方法可提高机器人辅助针穿刺手术精度。
科研之友
微信
新浪微博
Facebook
分享链接
