自适应模糊PID在ALC鞍架摆渡吊机控制中的应用

作者：何政平; 封龙高

来源：建筑机械, 2022, (02): 100-6.

DOI：10.14189/j.cnki.cm1981.2022.02.016

• ALC
• 模糊PID
• Simulink
• 定位控制
• S7-1200

针对卷扬升降加钢轮行走式ALC鞍架摆渡吊机在升降及行走定位过程中，由于惯性大、末端容易过冲、定位抖动问题，本文采用自适应模糊PID控制策略设计模糊控制器，采用MATLAB/Simulink进行仿真验证分析，然后通过MATLAB计算PID调节参数的控制量表，最终通过S7-1200以查表方式得到动态PID控制器调节参数并实时调准修改，实现对吊机的定位控制，改善其控制效果。实际应用效果表明，吊机运行平稳，定位误差小，动态响应良好。