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摘要
为提高视觉同步定位与建图系统的定位、建图精度，克服传统算法中特征匹配搜索半径为固定值导致视觉里程计在高动态运动时特征误匹配率高的问题，本文提出一种搜索半径自适应的惯导辅助图像特征匹配方法。该方法首先对双目相机左右两帧图像进行特征提取与匹配，并获取地图点三维坐标，然后通过预积分惯性测量单元的量测值预测相机位姿，再根据误差传播定律计算预测位姿的协方差，最后利用预测位姿将地图点投影至图像得到对应像素坐标，从而根据像素坐标中误差确定地图点最有可能出现的区域半径。实验结果表明，该方法可有效缩小特征匹配的搜索半径，显著提高图像特征匹配的准确度，使跟踪线程位姿精度提高约38.09%，系统整体位姿精度提高约16.38%。该方法可为每个特征点提供自适应区域约束，提高特征点匹配的准确度，进而提升系统位姿估计精度，构建更高精度的稠密地图。
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单位信息工程大学
