姿态解算是惯性导航过程中的核心环节。针对惯组输出为角速率的情况，参考单子样姿态算法的思路，在角速度多项式拟合过程中利用前周期的部分角速率子样信息，通过对多个不同拟合区间的角速度多项式积分来提取并修正对应采样周期的角增量信息，进而利用角速率信息和多次修正后的角增量信息构造圆锥误差补偿结构。仿真结果表明，新算法不仅可以提高姿态的解算频率，且在一定圆锥频率范围内，相较于传统算法的计算精度提高2～3个数量级。
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