基于激光雷达和反光板的重载AGV定位方法研究

作者：吴卫国; 丁锐; 孙宏图; 王群英

来源：工程机械, 2021, 52(07): 11-8.

• 重载AGV
• 激光雷达
• 反光板
• 三边定位算法
• 最小二乘法

为提高重载AGV的定位精度与鲁棒性,提出一种基于最小二乘法的三边定位算法策略。首先分析重载AGV(Automated Guided Vehicle,自动导向车)的工作场景以及传统定位方法在应用中的缺陷与不足;其次介绍激光雷达定位系统的组成与定位原理,分别建立理想情况和存在误差非理想情况下三边定位算法的数学模型并分析其在定位过程中的实现过程;最后进行激光雷达定位策略的仿真和试验研究。仿真和试验结果均表明:基于最小二乘法的三边定位算法策略在定位过程中具有较高的鲁棒性、抗干扰性和定位精度,有效解决了重载AGV在运动过程中定位不准的缺陷,提升了该领域的导航定位技术。

• 单位
  天津工程机械研究院