为了实现塔式起重机智能控制，针对塔机作业面的区域限制、行程限制以及静态障碍等约束，提出基于行为的路径规划算法，有效解决了算法的实时性问题；在路径跟踪过程，考虑群塔协同作业可能的空间突发碰撞情况，结合塔机驾驶员的行为经验，给出了动态碰撞的避让控制策略，可以有效降低塔机的振动；通过实测，提出的基于行为的路径规划域动态避让策略，满足复杂作业环境下塔机智能控制要求，为塔机的智能控制提供了技术支撑。
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