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摘要
针对传统寻路算法在移动机器人中搜索效率低和搜索路径不一定为最优等问题，提出了采用改进A*算法来进行移动机器人路径规划，传统寻路算法一般采用Dijkstra算法，最佳优先搜索算法(BFS)和A*算法。Dijkstra算法是一种盲目式搜索算法，可以搜索到一条最优路径，但是扩展节点太多搜索效率太慢，BFS算法是一种启发式算法，利用了启发函数，扩展节点少搜索效率高，但是不一定能搜索到一条最优路径，A*算法结合了Dijkstra算法和BFS算法，既能搜索到一条最优路径，同时搜索效率也比较高，但是也存在一些缺点。在A*算法的基础上提出了改进A*算法，首先对启发函数进行优化，可以提高算法搜索的导向性，再使用双向搜索的方式，同时从路径的两端进行搜索，可以极大地提高A*算法的搜索效率，通过仿真实验证明，改进A*算法比传统A*算法的搜索效率提高了24.95%,比BFS算法搜索的路径长度减少了24.46%,比Dijkstra算法的搜索效率提高了91.37%,因此采用改进A*算法进行移动机器人路径规划具有更好的寻路效果。
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