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摘要
针对自动驾驶纵向控制算法在实车应用中存在的动态不平稳性问题，以某城市公交车为试验平台，设计了以期望加速度为切换逻辑的逻辑切换控制策略。利用实验法标定了车辆逆动力学模型，获得了以车辆速度和期望加速度为输入条件的期望油门开度和期望制动压力值；通过实车阶跃响应试验建立了基于PID控制调参范围和整定经验的模糊PID控制算法；提出了一种基于实车调参的模糊PID纵向控制算法，利用AUTOBOX和Simulink构架快速还原测试系统植入到车辆中进行实车闭环测试试验。结果表明，在期望车速阶跃变化工况和期望车速斜坡变化工况下，最大实车纵向速度误差分别为0.66%和0.88%，验证了算法的有效性和控制精度。基于实车调参的模糊PID纵向控制算法，在期望速度发生动态变化时可进行PID参数自适应调节，控制系统响应迅速、准确性高，有效保证了纵向控制的动态性能，为车辆自动驾驶系统纵向控制策略开发提供参考方法和实证依据。
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