基于变搜索领域的改进Astar路径规划方法

作者：段云森; 郎新星; 任耀华; 杜斌; 郭智堡; 宁晨; 牛祯祖; 都海波; 从永正; 李伟; 申子祥; 孙训红

来源：2022-12-23, 中国, CN202211665436.3.

本发明公开了基于变搜索领域的改进Astar路径规划方法,涉及AMR路径规划技术领域；通过地图数据设置搜索模板,根据待拓展节点的位置信息从搜索模板中得到搜索领域,简化Astar算法的搜索空间,提高Astar算法的计算效率,快速得到一条规划路径。AMR在运动的同时还利用其上的激光雷达扫描周围路径状况,若扫描到规划路径上出现突发障碍物,则封锁面向突发障碍物的搜索方向,改变Astar算法的搜索模板,进行路径再规划。本发明利用变搜索领域策略简化Astar算法的搜索空间,降低计算的复杂度,同时结合激光雷达的扫描数据,及时发现规划路径上的突发障碍物并进行路径再规划,提高Astar算法规划路径的速度和准确率,从而提高AMR执行任务的效率,产生较好的经济效益。

• 单位
  中国电子科技集团公司第二研究所; 合肥工业大学