面向多工况的智能车换道轨迹规划方法

作者：王海; 徐康俊; 蔡英凤; 陈龙

来源：江苏大学学报(自然科学版), 2019, 40(03): 255-260.

DOI：10.3969/j.issn.1671-7775.2019.03.002

• 智能汽车
• 多工况
• 车辆换道
• 轨迹规划
• 多项式

针对智能汽车在结构化道路上换道时存在的可行性和安全性问题,分不同工况进行轨迹规划的研究.在简单的无障碍换道时,提出一种新的改进余弦换道模型,使换道轨迹曲率连续、过渡平滑.当需要避障换道时,采用多项式来描述换道轨迹,提出基于评价指标的边界条件选取.同时,通过预测交通车的行驶轨迹,进行双5次多项式规划以避开交通车.在弯道换道时,也采用多项式的方法,考虑坐标的转化,得到以初始坐标系为基准的边界条件.仿真结果表明:提出的轨迹规划方法较已有算法在效率、舒适性、安全性等指标上具有良好的换道性能.

• 单位
  江苏大学