面向电动公交车的充电机器人感知与控制

作者：李少雄; 张黎明; 曹筱欧; 郝爽; 徐志宏

来源：机械制造与自动化, 2021, 50(06): 190-198.

DOI：10.19344/j.cnki.issn1671-5276.2021.06.048

• 充电机器人
• 充电孔感知
• 形状匹配
• 手眼标定
• 机器人控制

为实现机器人插接充电枪为电动公交车充电,研究充电机器人感知与控制系统。机器人通过激光测距仪和眼在手上的单目视觉感知充电孔位置,并采用可编程控制器(PLC)和工业控制计算机(IPC)协同控制。先示教确定标准拍摄位置、拍摄距离及充电孔的标准位置,再检测充电孔正负极边缘并创建匹配模板,应用形状匹配与机器人配合进行手眼标定。PLC采用状态转移法设计控制程序,通过IO输出机器人动作条件,IPC通过OPC通信读写PLC状态,通过TCP发送动作坐标到机器人控制器。实验和应用结果表明,定位误差<0.5 mm,准确性和可靠性满足应用要求。

• 单位
  国网天津市电力公司