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摘要
为减小机器人在执行轨迹跟踪任务过程中末端产生的位姿误差,在建立机器人轨迹纠偏系统模型的基础上,提出了一种积分型纠偏控制器实现方案.该方案直接在机器人的关节空间上对误差进行补偿.基于前述模型和一系列假设,首先从数学上证明了比例-积分纠偏控制器能够使纠偏误差以负指数收敛,进而说明积分型纠偏控制器的有效性.实验结果表明:通过设置合适的参数,在初始轨迹最大偏差为8 mm的情况下,纠偏控制后偏差均方根值小于0.07 mm,最大值小于0.4 mm.
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单位中国科学院大学; 复杂系统管理与控制国家重点实验室; 中国科学院自动化研究所
