可重构模块机器人倾翻稳定性研究

作者：李斌; 刘金国; 谈大龙

来源：机器人, 2005, (03): 241-246+283.

DOI：10.13973/j.cnki.robot.2005.03.010

• 可重构模块机器人
• 稳定锥
• 倾翻性能指数
• 对称构形
• 非结构环境 reconfigurable modular robot
• stability pyramid
• tipover stability index
• symmetrical configuration
• unstructured environment

介绍了一种可重构模块机器人,它可以通过构形的变化来提高系统的稳定性和抗倾翻能力.该机器人由3个模块组成,采用履带驱动,具有直线、三角、并排3种对称构形.在对移动机器人的倾翻因素和倾翻对策等问题进行分析的基础上,提出稳定锥方法,用倾翻性能指数对移动机器人的静、动态稳定性进行综合判定.讨论了变形机器人3种对称构形在仰俯、偏转、倾斜等干扰组合作用下的倾翻性能指数和综合稳定性,并进行了仿真实验和非结构环境实验.

• 单位
  中国科学院研究生院; 机器人学国家重点实验室; 中国科学院沈阳自动化研究所; 辽宁沈阳