基于CPG的仿生机器鳕鱼运动控制研究

作者：夏文卿; 李宗刚^*; 葛立明; 石慧荣

来源：兰州交通大学学报, 2019, 38(02): 86-92.

DOI：10.3969/j.issn.1001-4373.2019.02.001

• 仿生机器鱼
• 中枢模式发生器(CPG)
• 参数设置
• 模式生成
• 模式切换

针对仿生机器鱼运动控制中的鲁棒性问题,以胸/尾鳍协同推进的仿生机器鳕鱼为研究对象,基于Hopf振荡器建立各自由度的CPG控制器,并运用双向邻近耦合方法构建CPG控制网络.通过改变CPG控制器的频率、幅值、相位差以及偏置量等参数,利用仿真和实验研究相结合的方法,确定机器鱼直游、转弯、倒游等基本行为的条件.仿真与实验结果表明,在此CPG网络控制下,机器鱼在不同游动行为或同一游动行为加减速过程中游动状态均能实现平滑过渡,验证了所建CPG网络的鲁棒性.

• 单位
  兰州交通大学; 机电工程学院