采摘机器人动态路径规划系统研究——基于人工势场法

作者：吴东林; 张玉华

来源：农机化研究, 2019, 41(06): 219-223.

DOI：10.13427/j.cnki.njyi.2019.06.041

• 采摘机器人
• 动态路径规划
• 人工势场法
• Mat Lab

以采摘机器人为研究对象,首先建立了采摘机器人作业环境及障碍物模型,并利用人工势场法搭建了环境和障碍物运动势场;然后基于人工势场法设计了采摘机器人动态路径规划系统;最后利用Mat Lab进行了仿真实验。结果表明:该系统优化效果明显,具有很好的避障和路径规划能力。实验很好地验证了系统的有效性和实时性。

• 单位
  漯河食品职业学院