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摘要
针对永磁同步电动机(PMSM)伺服系统在受外部扰动、参数变化等不确定性因素影响下系统鲁棒性变差的问题，提出一种基于改进灰狼优化算法的永磁同步电动机滑模自抗扰控制方案。首先，对传统扩张状态观测器存在的峰值问题而降低不确定性的观测精确度，设计了变增益扩张状态观测器，通过降低初始增益来提高观测精确度。其次，用滑模控制器代替传统自抗扰控制中的非线性误差状态反馈环节，进而提高系统的鲁棒性。由于参数比较多不易调节，利用改进灰狼优化算法对参数进行优化，充分发挥控制器的性能。基于Lyapunov理论分析了该方案的稳定性。通过系统仿真实验结果表明，该方法能够有效跟踪速度给定，克服参数变化、负载扰动等不确定性因素的影响，保证了PMSM伺服系统的强鲁棒性。
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