串联弹性驱动器的控制策略应用于工业机器人

作者：王凤华; 史英明^*; 万媛

来源：科学技术与工程, 2020, 20(02): 642-647.

• 串联弹性驱动单元
• 力/位置控制算法
• 零力控制
• PID控制器

为提高工业机器人的控制及示教水平,首先设计串联弹性驱动器关节机械臂零力控制系统和比例-积分-微分(proportion integration differentiation, PID)位置控制系统,然后搭建MATLAB仿真系统,最后采用串联弹性驱动器力跟踪实验的方法,研究了串联弹性驱动器关节机械臂零力控制系统的正确性和控制算法的可行性。结果表明:设计的机器人零力控制系统和控制策略能够提高机器人的柔顺性和控制效率。可见,基于力/位置混合的驱动控制方法,在实现机器人在到达指定位置的同时,能够提高机器人示教水平。

• 单位
  唐山工业职业技术学院; 河北工业大学