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摘要
针对具有随机链路丢包、通信带宽受限以及模型未知的非线性多智能体一致性问题,提出一种事件驱动的分布式无模型迭代学习控制策略.首先建立系统的事件驱动决策机制,给出基于输出信息的通信触发条件,当该条件满足时触发事件,各智能体间进行通信,不满足条件时则不通信,从而能够有效减少智能体间的大量通信和能量耗散.其次,使用伪偏导数将非线性系统沿迭代轴动态线性化,借助邻居在前一步事件触发时的输出信息设计随机链路丢包补偿机制,再结合事件驱动通信机制设计分布式控制协议.在此基础上,使用压缩映射原理分析算法收敛性能,仿真结果表明随着迭代次数的增加,事件触发间隔变大,所有的智能体将完成对期望轨迹的跟踪.
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