一种机器人柔性关节摩擦力解析与建模方法

作者：董方方; 何加健; 韩江; 赵晓敏; 陈珊

来源：2022-05-09, 中国, ZL202210500442.7.

本发明公开了一种机器人柔性关节摩擦力解析与建模方法。详细过程如下：S1：采集机器人柔性关节的状态数据；S2：建立机器人柔性关节双质量系统的无约束动力学模型；S3：在无约束作用力模型中引入约束条件,基于U-K方程建立约束力模型；S4：引入理想约束和非理想约束获取实际约束力模型；S5：将无约束作用力矩分解为相切与垂直于关节表面的切向力矩和法向力矩,分析实际法向力；S6：将实际法向力引入摩擦力表达式获得摩擦力矩；S7：将摩擦力矩引入到机器人柔性关节双质量系统的无约束动力学模型中,建立机器人柔性关节含摩擦力的动力学模型。本发明建立了一种考虑摩擦力特性的机器人柔性关节动力学模型,提高了机器人柔性关节运动解析的精确度。

• 单位
  合肥工业大学