针对移动机器人的轨迹规划和轨迹跟踪控制问题，提出一种加速度和速度约束情况下，通过贝塞尔曲线拟合参考轨迹，再利用跟踪微分器规划平滑速度的轨迹规划新方法；基于Backstepping方法，建立机器人位姿误差方程并进行控制器的设计，同时分析了控制参数对轨迹跟踪性能的影响；将轨迹规划方法和控制算法结合，并在仿真平台和移动机器人实物平台上进行实验验证。实验结果验证了轨迹规划算法和控制器的可靠性及有效性，相比于未进行速度规划、速度不连续和滑模控制等方法，提出的方法控制平稳且有效减少了位姿误差。
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