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摘要
为满足人们在行星探测、抢险救灾以及军事等领域的需求。设计了一种轮腿式机器人，该机器人由机架以及四条腿组成，轮子安装在机器人的腿上，可以通过腿部机构的变化在轮式和腿式间自由转换。确定了轮腿式机器人的腿部结构、以及轮腿转换方式，并且根据相关理论确定了轮腿式机器人腿部关节的朝向布局和整体布局，应用SolidWorks软件建立了轮腿式机器人的三维模型，并进行了运动仿真。使用ADAMS软件，对机器人进行了运动分析，得到运动线图。
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单位营口理工学院; 佳木斯大学
