用于旋翼无人机避障的数据预处理系统设计

作者：辛守庭; 杜轻; 徐超

来源：飞行力学, 2018, 36(05): 82-91.

DOI：10.13645/j.cnki.f.d.20180525.001

• 无人机
• 自动避障
• 激光雷达
• 模式识别
• 飞行安全技术

旋翼无人机通过激光雷达探测障碍物的位置信息,据此自动避开障碍物。为了解决激光雷达的原始数据冗余问题,设计了一种数据处理系统,使激光雷达探测到的数据经过微处理器的硬件辅助处理、软件滤除、模式识别算法辨认障碍物等技术手段综合处理后,冗余数据量不但大幅减少,而且还能构建出激光雷达原始数据中不存在的障碍物的宽度信息。该系统大大减小了无人机飞行控制器的负担,可以减少多达80%的冗余数据量。

• 单位
  安阳学院