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摘要
实现城市轨道交通（简称：城轨）列车自动驾驶的关键是实现城轨列车运行速度曲线的跟踪控制。文章通过对城轨列车的运行进行受力分析，建立城轨列车单质点动力学模型，并设计了滑模自适应速度跟踪控制器，实现对城轨列车运行速度曲线的跟踪控制。以广州22号线城轨列车数据为研究对象，进行仿真试验，验证了滑模自适应速度跟踪控制器的有效性。
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单位中国科学院自动化研究所; 北京交通大学; 电子信息工程学院
实现城市轨道交通（简称：城轨）列车自动驾驶的关键是实现城轨列车运行速度曲线的跟踪控制。文章通过对城轨列车的运行进行受力分析，建立城轨列车单质点动力学模型，并设计了滑模自适应速度跟踪控制器，实现对城轨列车运行速度曲线的跟踪控制。以广州22号线城轨列车数据为研究对象，进行仿真试验，验证了滑模自适应速度跟踪控制器的有效性。
