本发明公开了一种地形自适应的控制方法、系统、装置及介质,其中方法包括以下步骤：采集地形图像；将所述地形图像输入地形识别模型进行识别,获得地形的识别结果；根据识别结果控制蛇形机器人的步态。本发明采用卷积神经网络实现自适应步态控制,通过对实际环境中的地形进行识别,从而根据地形分类结果切换到最适合的运动步态,提高蛇形机器人在复杂非结构化环境中的适应性和存活率,可广泛应用于计算机视觉技术领域。
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