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摘要
针对焊接自动化中的焊缝检测与操控系统，利用双目视觉识别技术，首先在传统图像处理算法的基础上加入辅助标志点进行角接焊缝的识别；其次设计在不同环境下检测角接型焊缝的算法，采用阈值处理、滤波、降噪、形态学变换、最小矩形检测等算法，建立一套基于双目视觉的焊缝识别系统；最后搭建机械臂进行多组不同模态的模拟焊接试验，验证系统的可行性.实验结果表明：系统能精确识别焊缝位置，并控制机械臂进行焊接.
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单位上海宇航系统工程研究所; 大连交通大学
