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摘要
永磁电机效率和功率密度高、力矩和惯量比大，是工业伺服领域的主流电机。伺服控制技术是充分发挥永磁电机优势、提升伺服系统运行性能的关键。目前，永磁伺服系统多采用多环级联的比例-积分(PI)控制器，但由于积分器的滞后效应，PI动态响应速度较慢，抗干扰能力较差，难以满足机械臂、精密加工等高性能伺服控制的动、静态性能要求。因此，提出一种广义模型预测控制与有限集模型预测控制相结合的复合模型预测控制策略。此外，还提出一种广义模型预测控制的低运算量实现方法及一种机械参数估计方法。试验结果表明，所提复合模型预测控制可提高永磁伺服电机的动态响应速度和抗负载扰动能力。
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单位自动化学院; 南京航空航天大学金城学院; 南京航空航天大学
