基于单目深度估计的视觉里程计算法

作者：郭爽

来源：无人系统技术, 2019, 2(03): 28-36.

DOI：10.19942/j.issn.2096-5915.2019.03.002

• 单目深度估计
• 视觉里程计
• 尺度不确定性
• 深度学习
• 导航与定位

在各类视觉里程计算法所使用的传感器中,单目相机由于成本小、质量轻、功耗低的优势,更加适应小型移动平台的应用场景。但由于单目相机无法获取场景的深度信息,因此各类单目视觉里程计或SLAM算法都不可避免地存在尺度不确定性的缺陷。针对这个问题,提出了一种基于单目深度估计的视觉里程计算法,将单目深度估计模块加入了半直接法单目视觉里程计中,为其建图线程中的深度滤波器提供良好的初值,克服了尺度不确定问题,提高了视觉里程计算法的精度与鲁棒性。

• 单位
  哈尔滨工业大学; 航天学院