静稳定跨步机构等高步态规划及稳定性分析

作者：刘东辉; **; 黄子龙; 孙晓云

来源：科技创新与应用, 2016, (13): 48.

• 机器人控制
• 静态跨步
• 步态规划
• ZMP判据

跨步机构要实现稳定行走,其步态规划是机构运动控制中的重要内容。针对跨步机构行走速度较低的特点,采用静态步行的方式,设计一种等高度的步态模式,以ZMP(零力矩点)作为稳定判据,分析等高步态的可行性及稳定性。

• 单位
  河北科技大学; 电子工程学院; 石家庄铁道大学