机器视觉辅助导航系统研究

作者：李林魏新华朱文静李晋阳^*

来源：农业机械学报, 2015.

• 农业机械 导航 机器视觉 全球定位系统 直线检测

为了实现宽幅施药机械中喷幅的精确拼接，提出了一种机器视觉辅助GPS 导航的方法。该方法首先对施药机械幅边喷洒泡沫剂并进行泡沫剂的识别，在识别的过程中为了有效分割目标与背景，选定蓝色泡沫剂作为实验对象，提出了使用超蓝色灰度化方案，并经过形态学滤波、行定位点的选取、OSTU 分割提取泡沫剂信息，最后使用迭代的最小二乘法检测泡沫剂中心线的信息；然后给出了二维图形航向偏角和偏距的定义，并根据识别的泡沫剂信息进行航向偏角和偏差信息的提取，从而指导施药机械的行进方向。实验表明，本文提出的方法可以较为准确地进行泡沫剂识别，根据识别的泡沫剂信息得到的偏角计算值和实际测量值平均误差为1.58°，最大误差为2.5°，偏距计算值和实际测量值平均误差为5.4cm，最大误差为8.4cm，检测精度能够满足实际需求。