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摘要
研究一类在状态、控制输入上具有多个时滞的离散时间多智能体系统的协同输出调节问题。首先，引入了一种扩展状态的方法，在不需要知道时滞的情况下，将有时滞的系统转化为扩展的无时滞系统；然后，利用内模原理和值迭代相结合的分布式控制方法来实现该类问题的最优控制；其次，在不依赖系统动力学知识和初始稳定控制策略的情况下，仅使用系统的控制输入和状态数据，在线学习出一种基于值迭代的数据驱动的自适应控制策略，能够保证闭环多智能体系统既能抑制干扰又能实现渐近跟踪；最后，通过一个仿真案例验证了所提方法的有效性。
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