仿生机器人夹持机构特性研究

作者：冯砚博; 王景琪; 刘聪; 金奎宇; 王乐; 胡杨; 王梓豪

来源：哈尔滨商业大学学报(自然科学版), 2023, 39(03): 323-327.

DOI：10.19492/j.cnki.1672-0946.2023.03.012

• 仿生
• 夹持机构
• 螺旋
• 运动特性
• 力学分析

依据生物结构、运动特性等设计性能优越的机械系统逐渐在提高生活质量和替代人工危险作业等场合显出良好的应用前景.模仿蟹钳灵活性和稳定性，设计一种能够便捷抓夹取物的机器人终端执行夹持爪机构.采用传动螺旋为主要传动装置，引入正反螺旋提高夹爪夹紧移动速度，且操作便捷.对夹持机构在工作空间能力范围内进行了运动分析和结构力学分析，求解操作参数的运行规律，获得随着夹紧过程进行，夹持力与力学性能参数的变化关系.对机器人夹持机构的运动规划和实际应用提供指导.

• 单位
  哈尔滨商业大学