轴孔装配工业机器人RBF自适应鲁棒控制

作者：王红旗; 董浩

来源：制造业自动化, 2018, 40(08): 127-130.

• 卡阻现象
• 力/位混合控制
• 鲁棒自适应

在工业生产装配中,特别是在插孔作业操作中容易产生"卡阻"现象,严重时还会损坏机器及零部件。针对这一问题,采用力/位混合控制法,通过对插孔作业中的"卡阻"现象进行受力分析,得到力和位置的关系,设计一种柔顺RBF神经网络鲁棒自适应控制器,从而避免出现"卡阻"现象。

• 单位
  河南理工大学; 自动化学院