基于H_∞方法的鲁棒迭代学习控制设计

作者：刘山; 吴铁军

来源：浙江大学学报(工学版), 2004, (03): 2-6.

• 迭代学习控制
• H∞综合
• 梯度法
• 不确定线性系统 iterative learning control
• H_∞ synthesis
• gradient method
• uncertain linear system

针对不确定的线性系统,研究鲁棒梯度型迭代学习控制的设计问题.通过分析系统不确定性对反馈闭环控制和前馈学习控制的影响,给出了保证迭代学习控制在有限时间段上鲁棒收敛的充分条件.依据此条件,将迭代学习控制的设计问题转化为H∞设计问题,提出了一种兼具反馈与前馈作用的鲁棒迭代学习控制律.迭代学习控制的设计过程分为两步进行:先基于H∞方法设计反馈控制器,再采用固定步长的梯度法设计前馈控制器.仿真结果表明了该设计方法的可行性.

• 单位
  工业控制技术国家重点实验室