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摘要
本文以高校图书馆为场景，基于“探索者”创新平台，设计了一种具有循迹、避障、拾取等功能的图书搬运机器人。在机械结构上，采用滚珠丝杠、直齿圆柱齿轮和平行四杆等机构，实现了机器人的自由运动，提高了机器人的拾取精度；在控制系统上，采用US-100超声波测距、KEYES红外循迹等多种传感器，完成对工作环境的感知和运动路径的规划，提高了拾取效率；基于STM32进行程序的编写，通过分块化输出的控制方式，对其全部传感器及机械驱动装置进行精确控制，使其完成机器人自主寻找和拾取图书的功能，达到自动循迹、实时避障、精准拾取、省时及节能的标准。
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单位南阳理工学院
