基于视觉引导的轮胎随动装配系统设计

作者：郑西点^*; 杨雄飞; 庄园

来源：工业技术创新, 2021, 08(03): 21-26.

DOI：10.14103/j.issn.2095-8412.2021.06.004

• 视觉引导
• 随动装配
• 轮胎
• 工业机器人
• 白车身

针对乘用车总装车间迫切的自动化改造需求,开发一套基于视觉引导的轮胎随动装配系统。利用机器视觉单元引导工业六轴机器人,自动抓取轮胎输送线上的轮胎,跟随运动中的白车身(运动速度0.12 m/s),识别刹车盘上的五组螺孔方位,快速完成前后两个轮胎螺栓的自动锁紧。应用库卡的随动跟踪技术,使工业机器人的装配抓手与白车身保持相对静止,再利用高精度的视觉识别(精度可达±0.35 mm)成功地补偿车身输送带来的装配位置偏差,在52 s内完成了两个轮胎的装配,且工艺效果符合整车厂的质量要求。系统整体设计符合高效率、高质量、安全与成本控制等要求。