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摘要
为解决工业机器人移动机械臂抓取作业过程中识别速度慢、定位精度低的问题，首先将相机采集的工件图像进行预处理，然后利用Harris角点检测与基于随机树的特征匹配算法进行了目标工件的识别，利用单目视觉定位模型计算目标工件位姿，最后搭建单目视觉定位系统进行实验。结果表明：与改进的SIFT特征点匹配算法相比，基于随机树的特征匹配算法鲁棒性好、实时性强；基于单目视觉的定位系统能够快速准确识别目标，满足工业自动化生产需求。
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单位江苏安方电力科技有限公司
