准确预测周围车辆的行为和轨迹是自动驾驶车辆实现安全高质量决策和运动规划的必要前提。本文设计了一种车辆深度交互编码并结合基于注意力机制的解码器模型，该模型同时输出车辆的多模态行为预测结果和未来轨迹的预测分布。使用公开的NGSIM US-101和I-80数据集评估所提出的模型，结果表明该模型具有更好的均方根误差值(RMSE)，在提升了计算效率的基础上获得了更高的轨迹预测精度。本文还对模型的多模态行为机动预测进行了定性分析。
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