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摘要
发展无人机先进飞行控制技术是各军事强国不断追求的目标,而智能飞行控制更是无人机空战智能决策的基础.强化学习提供了一种能自适应并优化、独立于模型、广泛适用于各种对象的控制机设计技术范式,是实现智能飞行控制的有效途径.相较于三自由度运动,六自由度运动描述更加接近于飞行器真实的飞行,但是由于动力学模型的非线性以及气动力的复杂性,固定翼飞行器六自由度强化学习控制的实现更加困难.基于面向多维连续状态输入、多维连续动作输出的深度强化学习技术,针对全尺寸固定翼飞行器发展从飞行状态到舵面/推力控制的端到端六自由度一体化智能控制机,避免传统控制器中航迹/姿态控制双回路结构的人为分割设计,通过引入偏航角误差作为控制机输入,实现近零侧滑的稳定巡航飞行,同时发展的控制机具有一定的可拓展性,为后续空战智能决策研究奠定基础.
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