基于插值细分的机械臂手眼标定算法

作者：黄腾超; 陈默含; 冯勇建^*; 夏荣菲

来源：厦门大学学报(自然科学版), 2019, 58(06): 894-899.

• 机器视觉
• 机械臂
• 手眼标定
• 插值细分法

由于固定视点下的工作平面大、相机畸变明显且采集环境复杂,机械臂与相机之间坐标耦合的标定精度不够,为解决该问题,提出一种对图像坐标系与机械臂基坐标系进行直接标定的方法.该方法通过对采集到的标定点进行插值细分拟合畸变曲线来消除相机畸变,构建图像坐标系与机械臂基坐标系的直接转换关系.该方法规避了传统算法中过度依赖相机位姿矫正、畸变矫正等算法导致的误差问题,实现了平均误差在1mm以内的高效率、高精度手眼标定.

• 单位
  航天学院; 厦门大学