在基于旋转电弧下对移动焊接机器人的软硬件进行了设计,并分别对焊接机器人左右轮、十字滑块的运动性能进行测试,对设计后的软硬件进行焊接验证。结果表明:左右轮的车速、水平滑块速度、小车速度随着脉冲增加而增加,而左右轮拉力随着脉冲增大而逐渐降低。采用设计的软硬件,移动焊接机器人能够对各种形状的焊缝进行跟踪。
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