基于模糊控制的基本原理,设计出混合控制系统实现了岸边集装箱起重机的防摇控制。首先建立系统的简化力学模型,选定控制方式,设计出控制策略,然后建立混合控制系统,设计模糊控制器,并通过Matlab—Simulink工具箱进行仿真,分析系统控制效果,最后建立双PD控制系统,并将其仿真结果与混合控制系统进行对比。结果表明:混合控制系统和双PD控制系统可以达到同样好的控制效果,同时混合控制系统更快达到稳定,模糊控制具有有效性和优越性。
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