科研之友
微信
新浪微博
Facebook
分享链接
摘要
针对双臂自由漂浮空间机器人（FFSR）在太空抓取任务中的轨迹规划问题，设计了一种FFSR系统的可实现误差预定义时间收敛的新型轨迹规划算法，用布谷鸟优化算法进行参数优化，以达到末端执行器的误差快速收敛和获得平滑轨迹。首先，导出FFSR的基于姿态误差的运动学模型。然后，将累积危险场避碰算法应用于预定义任意时间轨迹规划，实现高跟踪精度的快速避碰轨迹。最后，利用基于布谷鸟的新型优化算法对预定义任意时间参数进行优化，得到机械臂低关节角速度的运动轨迹。仿真结果表明能够在预定义的时间内达到末端执行器误差快速收敛，而且能够得到更平滑的运动轨迹。
- 单位
