基于多目标结构参数优化的微创手术机器人设计

作者：王丽; 王瑞强; 赵保亮; 陈蓟; 王南

来源：河北工程大学学报(自然科学版), 2017, 34(04): 103-108.

DOI：10.3969/j.issn.1673-9469.2017.04.023

• 微创手术机器人
• 多目标优化
• 固有频率分析
• 遗传算法

为提高手术机器人的通用性,根据不同微创手术工作空间要求和操作要求设计了一种具有8自由度的通用性微创手术机器人,构造了包含运动学和动力学特性的多目标优化函数,利用遗传算法对含有运动学和动力学的双响应指标进行优化获得了具有较高灵活度的结构参数,为后续结构设计提供了良好的理论基础。

• 单位
  暨南大学; 河北工程大学; 深圳市人民医院; 第二临床医学院; 中国科学院深圳先进技术研究院