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摘要
针对自走式高地隙喷雾机低速作业工况下操纵稳定性控制效果差的问题，提出直接横摆力矩控制的操纵稳定性控制方案.首先建立了包含Dugoff非线性轮胎模型的7自由度整车模型，设计了整车力矩控制器，它包括纵向控制和横向控制，纵向控制是根据实际车速和期望车速的误差对车轮驱动力进行PID闭环控制，横向控制主要有滑模控制器和力矩分配器两部分组成，用于弥补纵向控制对驱动力控制的不足；然后针对横向控制力矩实现方式设计了5种实现直接横摆力矩的车轮控制方案；接着以直接横摆力矩实现方案、车速和负载质量为因素设计了二次旋转正交组合试验；最后，通过响应曲面法利用Design Expert软件探究了3种因素与引入直接横摆力矩后作业车辆操纵稳定性优化指标的关系.仿真试验结果表明：整车力矩控制器能有效改善整车操纵稳定性，且以改变内侧车轮的控制方案，1.25 m·s-1的作业速度和1 000 kg的负载组合下使优化指标达到55.2%.
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