基于安川工业机器人的作业位置修正模块设计

作者：陈东青^*; 刘颖君

来源：机床与液压, 2019, 47(21): 51-55.

DOI：10.3969/j.issn.1001-3881.2019.21.012

• 工业机器人
• PLC
• 触摸屏
• 平行移动

针对由于实际尺寸存在差异,工业机器人作业轨迹需要现场调试的情况,对工业机器人夹取工件作业的一般流程进行了分析,提出基于安川工业机器人平行移动功能的作业位置修正方案。结合打磨工作站应用示例,具体设计了采用触摸屏操作、PLC控制、机器人执行的修正模块,包含主功能、运动设置、位置选择、XYZ坐标方向移动及限制功能。实现通过对关键作业位置的修正操作,完成安川机器人作业轨迹的平移再现,达到减少现场调试工作量,降低调试难度的目的。