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摘要
对四旋翼无人机姿态角回路的稳定性进行控制,能够有效保障四旋翼无人机的飞行质量。对姿态角回路的稳定性的控制,需要设计外回路反步控制器,对系统中的不确定性进行估计和补偿,完成对无人机姿态角回路稳定性控制。传统方法先定义水平位置信息,得到内外环结构的比例微分积分,但忽略了对系统不确定性情况进行估计和补偿,导致控制精度偏低。提出基于欧拉角的四旋翼无人机姿态角回路稳定性控制方法。建立四旋翼无人机运动方程,给出螺旋桨旋转轴的升力和扭矩的比例关系,获取旋翼的拉力、阻力系数,对外回路设计反步控制器,利用自适应控制器对系统中的不确定性进行估计和补偿,将内回路子系统的输出定义为虚拟控制量控制外回路子系统,并完成对四旋翼无人机姿态角回路控制。仿真证明,所提方法控制精度较高,为保障四旋翼无人机的飞行质量奠定基础。
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单位中航工业洛阳电光设备研究所
