含间隙并联腿步行机器人的固有频率分析

作者：苏成志; 孙健; 王京华^*; 刘道学; 陈明颖; 韩方元

来源：机械传动, 2021, 45(12): 93-100.

DOI：10.16578/j.issn.1004.2539.2021.12.015

• 间隙
• 步行机器人
• 固有频率
• 瞬态动力学分析

针对步行机器人运行中出现振动与关节异响这一现象,采用动力学方法模拟运动副间隙模型的接触状态,分析了含间隙步行机器人的固有频率,避免了计算模态分析方法在仿真分析时会忽略非线性因素的问题。通过瞬态动力学仿真,计算出含间隙步行机器人的位移响应,再经过傅里叶变换,得到频率响应曲线,曲线峰值对应频率即为含间隙步行机器人的固有频率。仿真结果表明,关节间隙的存在会降低步行机器人的各阶固有频率,但间隙不会影响模态振型,1阶振型均为平台与支腿沿X轴的摇摆振动,2阶振型与1阶振型正交,3阶振型均为平台与支腿沿Z轴的扭转振动。

• 单位
  机电工程学院; 长春理工大学; 黑龙江东方学院