基于遗传算法对控制水下机器人运动姿态进行PID参数整定

作者：邓鲁克; 吕东坡

来源：制造业自动化, 2023, 45(01): 177-206.

• 水下机器人
• 运动控制
• 参数优化
• 遗传PID

为了保证水下机器人在工作时面对外界扰动，能够及时调节自身姿态，保证控制性能，将通过获得其运动控制方程，再使用遗传算法PID对其进行控制。将遗传算法PID与PID仿真实验进行对比，得出遗传算法PID控制针对水下机器人的控制性能方面有一定提升，具有一定可行性。

• 单位
  天津大学