一种改进的跨源点云全局配准算法

作者：王婉琪; 王琛; 孙鹏; 张磊; 刘宇^*

来源：长春理工大学学报(自然科学版), 2023, 46(04): 114-123.

• 点云配准
• 主轴方向
• 粗配准
• 跨源点云
• 正交矩阵

为了实现具有不同分辨率和精度等特性的跨源点云高精度高效配准，提出了一种改进主成分分析跨源点云配准算法。点云局部数据模式不同，基于局部特征的全局算法配准效果较差，提出基于整体形状分析解决跨源点云配准问题。采用Householder矩阵性质保持PCA主轴方向为右手坐标系，筛去点云变换中的非刚性变换，完成跨源点云的快速全局配准。使用跨源点云库的chair2、lab2、pillow、dustbin对改进算法及一些全局算法进行对比实验，时间减少94%、96%、91%、96%，均方根误差减少60%、99%、70%、63%。对配准结果进行ICP精配准，误差和时间进行对比，改进算法具有良好的配准效果及鲁棒性。

• 单位
  电子科技大学; 长春理工大学