基于改进信息趋向方法的源搜索研究

作者：杨帆; 曹凯^*; 孙博; 高嵩; 丁羽菲; 陈阳泉

来源：国外电子测量技术, 2023, 42(11): 74-79.

DOI：10.19652/j.cnki.femt.2305208

• 信息趋向
• 距离度量
• 机器人源搜索
• 两步预测

信息趋向策略能够以稳健的方式实现对稀疏扩散源的搜索，但在搜索时间方面是次优的。为引导机器人更快速地找到源，提出了一种基于距离度量的信息趋向两步预测方法。首先引入一个距离参数，量化机器人与估计源之间的距离，弥补香农熵在方向上的信息缺失；其次将信息趋向策略预测的一步信息增益扩展到两步；最后将该方法扩展到多机器人的源搜索中。仿真结果表明，所提方法在保证搜索准确性的前提下能够将搜索平均步数减少8%～15%,且搜索性能更加稳定，表明方法的有效性。

• 单位
  西安工业大学; 机电工程学院; 电子信息工程学院